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运动平台基本指标和功能
发布时间:2019-10-18 15:31
l 具有Stewart正解和反解算法;
l 提供各种极限位姿干涉校验与奇异性校验数据;
l 平台位移静态定位精度不低于1mm;
l 平台角位移静态定位精度不低于0.05°;
l 各个自由度最低带宽(±3dB):不小于2Hz;
l 系统工作频率范围0-4Hz可调;
l 摇摆波形正弦波失真度≤1%;
l 摇摆随机波时间历程复现精度≤5%;
l 各自由度耦合度不超过1%;
实现六自由度平台的产品化,还具备如下一些功能

11.1 人机界面参数配置软件

11.1.1 显示界面

l 软件功能全面、界面简洁明确、布局清晰合理;
l 具有系统自检状态显示界面;
l 具有实时获取外部六自由度运动控制信号的接口,并可进行相关的网络参数设置;
l 提供灵活的洗出算法配置接口,并配合委托方根据训练场景特点配置洗出算法参数;提供洗出算法自定义功能,通过洗出滤波器参数设置可实现不同频段下加速度和角速度的运动过程模拟;
l 可实时绘制各自由度输入运动信号与输出运动信号曲线,通过曲线和窗口显示如下信息:
1. 每个电机转速、电机扭矩、驱动器工作状态等参数信息
2. 每个电缸实时位置、磁性开关位置
3. 平台位姿(正解计算结果)、线速度、角速度、线加速度、角加速度等
l 具备运动数据(各个自由度每帧的输入与输出位置、速度与加速度等数据)记录与存储功能,数据文件便于编辑和分析;
l 软件具备故障和警告显示功能,并提供常用故障的自动处置功能或者处置方法。
注:如果需要显示的信息窗口比较多,采用使用多台主机或者一台主机外接多台显示器的硬件方式。这时可以采用多个程序同时运行或者一个程序可以扩展多个窗口的方式来同时监控各种数据。

11.1.2 控制界面

平台运动具有如下几种工作方式:
l 实时接收上位机数据通讯(外部通讯)
l 读取固定的动作文件脚本(需要与外部设备做起始时间同步)
l 可通过设置运动幅值、频率、运动模式(各自由度点动/连续,各运动轴点动/连续,连续运动按正/余弦曲线或曲面运动),生成不同工况的运动测试信号;

l 手动控制(单缸行程独立测试、单姿态独立测试、回中位、回原点、平台的开关机控制,就是先将平台自动到下将到堵转位置后再关闭接触器。)
注:接收外部指令可能是位姿数据也可能是电缸伸长量数据。

11.1.3 配置界面

相应参数通过软件界面来进行配置,配置参数分成如下几个方面:
l 平台机械参数(铰接点坐标和平台高度等)
l 电缸机械参数(电缸行程、电缸导程、同步带减速比、直线式/折返式电缸等)
l 速度加速度的规划配置(使用相应的PID控制算法,控制平台寻位速度、正常运行时的速度和加速度等)
l 平台位姿修正(程序内部自动叠加一个补偿的位姿)ax+b
l 控制精度选择(根据不同客户的不同需求,提供不同精度的平台)
l 其它特殊功能(旋转轴、曲轴、中位保持、是否采用数据洗入洗出功能等)

11.1.4 其它

l 通讯参数设置(IP地址、端口号、波特率等配置信息)
l 通过远程或者本地操作程序下载和固件更新
l 采取一定的防拷贝措施。防止用户或竞争对手复制我们的程序,可以采用绑定硬件ID的方式;
l 出厂前或者通过远程进行设备的加密,通过使用时间、使用次数或同时使用等方式进行加密
l 参数配置权限(不同的权限有不同的修改参数范围)
l 运行Log日志文件生成和保存
l 中英文界面选择
l 显示软件和固件版本号、公司Logo、公司信息、版权声明及操作说明等相关信息
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