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H3N-LD/DD/TD/FD/GD系列伺服驱动器
发布时间:2020-02-25 15:55

6.5.1 ACB55x控制电缆端子对应关系

伺服驱动器端子号(CN2 DB26针) ACB550控制板(DB15两排公头) 信号名 颜色 定义 备注
26 1 PULS+ 位置指令PULS (焊接时请使用双绞线) +24V
18 9 PULS- 蓝白 信号输入
24, 16 2 SIGN+ 方向指令SIGN (焊接时请使用双绞线) +24V
25 10 SIGN- 紫白 信号输入
  3 (保留) COM+   输入信号共阳端 +24V
14 11 SON 粉黑 伺服使能  
17 12 CLE 橙黑 剩余脉冲清除  
7 4 ALRS 报警清除  
23, 6 15 DOCOM 输出I/O口公共地 GND
20 8 COIN1 红黑 定位完成/速度到达  
21 7 ALM 伺服报警  
19 6 OA+ 棕白 编码器A相信号 (焊接时请使用双绞线) 每转2500 x4个脉冲
10 14 OA-
11 13 OB+ 编码器B相信号 (焊接时请使用双绞线)  
1 5 OB- 白黑
 
表6.5.1.1海得伺服驱动器端子号(CN2)和PCB插座DB15端子号的焊接关系
注意:伺服驱动器的CN2头子里面的24和16需要短接起来;23和6需要短接起来;

6.5.2 海得 ACB55x-海得参数修改_20161221

参数 说明 原来值 修改后的数值 备注 方案
PA1 电机型号代码 参见备注1 参见备注1 修改此参数,PA0 需为302。设置后烧入,断电重上电生效  
PA12 位置指令脉冲分频分子 1 10 如果不修改此值,电机运行会很慢 可适当调整
PA53 SON强制使能位 1 0 驱动器不强制使能,使能信号由控制板中的SON输入管脚输入 可不改
PA58 DO2功能自定义 (COIN) 3 5 DO2 定义为TRQL,为力矩到达 方案1
PA58 DO2功能自定义 (COIN) 3 3 DO2定义为COIN,为位置到达 方案2
PA56 DO1输出端口有效电平定义 000 010 PA56.1 = 1, DO2 的有效输出电平为高。 方案2
PA17 位置超差检测范围 400 800~1000   方案2
PA16 定位完成范围 20 8000~10000   方案2
PA13 位置指令脉冲分频分母 1 1 如果不是1,应该改成1  
PA4 控制方式选择 0 0 但有些驱动器的出厂默认不是0时,要将此参数修改成0  
PA14 位置指令脉冲输入方式 0 0 但有些驱动器的出厂默认不是0时,要将此参数修改成0  
PA5   280 30 100~30  
PA7   10 50 20~50  
PA8   10 20 20~50  
PA9   100 15 30~15  
PA17   20 8000    
 
表6.5.2 海得伺服驱动器需要修改的参数
注:方案一(绿色)和方案二(蓝色)之前不能同时更改,只能二选一。
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