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六自由度平台H3N-LD/DD/TD/FD/GD系列伺服驱动器
发布时间:2020-02-25 15:53

4.5.1 ACB53x Cable between Board and Driver控制电缆端子对应关系

Driver(X2) 伺服驱动器端子号(X2) Board ACB530版本及以下DB15两排公头 Signal Name
信号名
Define
定义
Notes
备注
26 1 PULS+ 指令脉冲(反转) +24V
18 2 PULS- Signal Input信号输入
24 3 SIGN+ 指令脉冲(正转)/ 旋转方向 +24V
25 4 SIGN- Signal Input信号输入
16 5 COM+ Power In
外部输入电源
+24V
14 6 SON Driver ON input
伺服ON输入
Servo ON
23 7 DOCOM GND 输出信号接地 GND
  8(保留) +24V Top and Bottom Magnetic Switchs Power(Valid ONLY 3-wire)
磁性开关供电
0.1A fused
串接0.1A保险
7 9 ALRS 警报清除输入 仅ACB530版本有效
4 10 CZ Z pulse P+ (OC) Z
相输出 (集电极开路)
Signal Output信号输出
6 11 DGND Z pulse N-
零脉冲地信号
GND
21 12 ALM Driver alarm output
伺服警报输出
Servo error
用黑红白三线的头子 13 GND Top and Bottom Magnetic Switchs GND
磁性开关地
Black (female)
黑 (孔)
14 SICK_U Top Magnetic Switch Signal Input
顶部磁性开关输入信号
Red (female)
红 (孔)
15 SICK_D Bottom  Magnetic Switch Signal Input
底部磁性开关输入信号
White (female)
白 (孔)
 
表4.5.1海得伺服驱动器端子号(CN2)和PCB插座DB15端子号的焊接关系

4.5.2 连接线缆制作要求

l 线缆长度为50cm;6根
l 使用12芯0.2m2黑色屏蔽护套线;
l 屏蔽网焊在外壳上;
l 使用压铸方式;

4.5.3 连接线缆材料清单

l 正凌精工DB15公头两排焊线式 6只
l 正凌精工DB26公头三排焊线式 6只
l 磁性开关 12条
l 12芯黑色护套线 3米

ACB530-海得参数修改

参数 说明 原来值 修改后的数值 备注 方案
PA1 电机型号代码 参见备注1 参见备注1 修改此参数,PA0 需为302。设置后烧入,断电重上电生效  
PA12 位置指令脉冲分频分子 1 10 如果不修改此值,电机运行会很慢  
PA53 SON强制使能位 1 0 驱动器不强制使能,使能信号由控制板中的SON输入管脚输入 可不改
PA64 DI2功能自定义(CLE) 2 7 防止参数与PA66相同而报错 可不改
PA66 DI4功能自定义(ALRS) 4 2 DI4 定义为CLE,为剩余脉冲清零 可不改
PA57 DO1功能自定义 (ALM) 1 5 DO1 定义为TRQL,为力矩到达 方案1
PA58 DO2功能自定义 (COIN) 3 2 防止参数与PA57相同而报错 方案2
PA57 DO1功能自定义 (ALM) 1 3 DO1 定义为COIN,为位置到达 方案2
PA56 DO1输出端口有效电平定义 000 001 PA56.0 = 1, DO1 的有效输出电平为高。 方案2
PA17 位置超差检测范围 400 800~1000   方案2
PA16 定位完成范围 20 8000~10000   方案2
PA13 位置指令脉冲分频分母 1 1 如果不是1,应该改成1  
PA4 控制方式选择 0 0 但有些驱动器的出厂默认不是0时,要将此参数修改成0  
PA14 位置指令脉冲输入方式 0 0 但有些驱动器的出厂默认不是0时,要将此参数修改成0  
 
表4.5.2海得伺服驱动器需要修改的参数

备注1:
l 常用的750W (80-G02430)电机配H3N-DD驱动器,PA1的参数为33;
l 常用的1kW (80-G03330)电机配H3N-DD驱动器,PA1的参数为35;
l 常用的1.8W (110-G06030)电机配H3N-FD驱动器,PA1的参数为58;
l 常用的3.8kW (80-G15025)电机配H3N-GD驱动器,PA1的参数为79;
备注2:
l 绿色和蓝色参数为两种方案,分别采用力矩到达和位置到达的方式。它们之间二选一,不能同时设置!
l 需要设置PA58和PA57参数时,要按照PA58先设置,PA57后设置,顺序不可颠倒。
l 橙色参数一般情况下已经是驱动器的默认参数了,不需要再设置。
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