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六自由度机器人手臂实验教学平台正式亮相
发布时间:2018-01-08 16:18
本文网址:http://www.allcontroller.com/xwzx/hyxw/205.html
       “六自由度机械臂实验教学平台”是某科技大学电气与自动化工程学院研制的。它是本科生进行创新实验和课程设计的实验教学平台。实验教学平台由6自由度机械臂机械本体、驱动装置、传感器系统和嵌入式控制系统组成。六个自由度分别是大臂的前后部,内外的摆动,手臂的弯曲,手腕的转动,手腕的摆动,手掌的张开。机械结构采用轻质铝合金设计。驱动装置由转向器和直流电动机驱动。传感器系统包括激光传感器、姿态传感器和陀螺仪。控制系统采用嵌入式系统设计。
 
      六自由度机器人手臂实验教学平台的开合度是由直流电机驱动的。可利用PWM信号进行开合速度的控制,完成对物体的抓取动作。其余的大臂、小臂及手腕三处的五个自由度均采用舵机进行控制,通过激光传感器、姿态传感器目标对象的定位,根据系统模型来计算移动目标位置信号的每个方向的自由度,在按照控制算法的设计实现稳定可靠的各自由度控制。还可以利用教学功能,对不同位置的物体进行抓取和摆放实验。在抓取和放置物体的过程中,腕关节根据陀螺的测试和控制器的控制输出自动维持平衡状态。控制系统由嵌入式工业控制单元和嵌入式微控制器组成。工控机是系统的主要控制单元。采用VC编程技术。嵌入式微控制器主要用于实现腕关节的自动平衡控制,用C语言控制程序设计。

 
       六自由度机器人手臂实验教学平台可以为本科生开展以下实验内容,主要包括“机器人手臂单关节控制实验”、“机器人手臂的手部自平衡控制实验”、“机器人手臂运动的示教再现实验”、“机器人手臂对随机目标物体的抓取、移动与放置实验”,同时也可进行语音命令信号的识别与处理实验等。
 
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