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Matlab运动学仿真软件
发布时间:2019-10-18 14:37
将Stewart平台铰接点参数带入到上述公式中,使用MATLAB求得在初始位姿下,如图2.22.1所示,六根杆长和设计时的参数一致。
平台参数为:
l xa  上平台X轴坐标
l ya  上平台Y轴坐标
l za =  上平台Z轴坐标
l xb =  下平台X轴坐标
l yb =  下平台Y轴坐标
l zb =  下平台Z轴坐标
l roumin =  最小杆长
l roumax =  最大杆长
图2.22.1 初始姿态下平台各参数
通过修改对应位姿参数,反解得各杆长,如图2.22.2所示。
  


 
  
图2.22.2 不同姿态下平台各参数
利用MATLAB计算Stewart平台工作空间,得到工作范围,如图2.22.3所示。
 
图2.22.3 平台工作空间
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