六自由度虽然平常我们不怎么听到过这个词，但是它却在各个领域中广泛地被应用，关于六自由度定位怎么理解?它的摇摆台算法是什么?关于这些方面的问题，大家可能都不太了解，小编给大家整理了以下的内容，下面请看小编给大家带来的内容!

　　关于六自由度定位：

　　1、空间六自由度只有一种。因为这六个自由度时唯一的，叙述上可能略有差异，不过本质都是一样的。

　　2、空间六自由度：沿X轴的移动，绕X轴的转动，沿Y轴的移动，绕Y轴的转动，沿Z轴的移动，绕Z轴的转动。

　　3、扩展：平面自由度只有三个：沿X轴的移动，沿Y轴的移动，平面内转动。

　　六自由度平台算法是什么

　　六轴定位系统强调的是六轴以及定位。六轴指能完成六个自由度运动的电动设备。具体包括XY水平运动，z上下运动，旋转，以及两个方向上的摇摆。

　　定位是指对运动精度有要求的设备。并联是指系统中所有运动机构同时运动实现一个目标位置。串联是指系统中运动机构独立运动，最终到一个目标位置。

　　并联的结构常见的是六个腿，六个支点同时推动一个运动面，变腿长式或者单腿加关节;也有tripod结构，三条腿，一个支点，每个单腿另加XY平移机构。

　　串联则较为简单，六个独立工作的平台叠加到一起运动。关于优缺点：六轴并联系统优点在于体积紧凑，没有那么多线。串联结构一层一层台子，叠六层，每加一层，对底层台子的负载能力要求就增加一些，体积也会变大。串联结构的台子负载能力不及并联的。

　　并且六个台子有十几根线做通讯和供电用的，非常混乱。六轴并联机构是通过一个矩阵换算方式分解一个目标位置的。所以可以很好的避免叠加误差，提高重复精度。

　　串联结构的优点就比较简单啦。并联的旋转是无法360度无限制旋转的，并联结构各个自由度的行程是非常受限的，串联就不会。并且如果不是非要六轴，只要4轴或者5轴，串联就可以比较随意的增减搭配。