1.并联型工业机器人定位误差分级解耦补偿方法研究：

　　引起并联型工业机器人定位误差的因素众多、耦合关系复杂，单一的标定方法无法实现高精度的误差补偿。而依靠简单的分层、多级误差补偿策略，会导致机器人定位误差冗余标定，无法最大限度地提升工业机器人的精度性能。因此，迫切需要研究如何科学地分层标定及解耦误差的相互耦合程度，以实现工业机器人定位误差的分级解耦补偿。

　　2.并联型工业机器人刚度误差的高精度补偿方法研究：

　　相比于串联型工业机器人，并联型工业机器人具有更好的结构刚度。相同负载下，并联机器人受负载的影响较小。但当负载较大或变化较大时，仍会引起不可忽视的定位误差。串联型工业机器人的关节刚度误差模型无法直接用于标定并联型工业机器人。因此，如何实现变负载工况下的并联型工业机器人的定位误差检测与补偿是推动其在高端制造领域广泛应用的关键技术之一。

　　3.并联型工业机器人位置敏感类误差的高精度补偿方法研究：

　　通常认为工业机器人的关节参数误差、几何参数误差、柔性误差等误差因素与机器人关节位置无关。但研究发现支杆的迟滞误差、机器人自重引起的柔性误差、运动副间隙等均与机器人的支杆位置具有较大的相关性。因此，如何实现对位置敏感类误差进行合理地建模、高精度地辨识与高效率地补偿，也是机器人标定技术中亟待解决的关键问题之一。