ACB730控制器是基于树莓派和Arduino打造的PLC EtherCAT电路，其使用Codesys来设置Raspberry Pi，使其同时充当PLC和EtherCAT主站。可将它用于控制连接到Arduino Uno的Esmacat(EASE)从站设备。

　　树莓派Raspberry Pi是一款微型，可接双显示屏，低成本的单板计算机，广泛用作机器人的大脑，智能家居集线器，媒体中心，网络AI核心和工厂控制器。就像笔记本电脑/PC(Pi是基于Linux的计算机)一样，它也可以用作EtherCAT主站。

　　代码系统CODESYS是PLC编程环境，已被Beckhoff，Bosch，Wago等许多工业自动化公司广泛使用。可以使用传统的梯形图逻辑或结构化文本和连续流程图(IEC 61131-3标准)在Codesys中进行编程。

　　功能特点：

　　(1)EASE连接Arduino板，类似Arduino的板和Arduino Shields的大规模应用程序。

　　(2)EtherCAT支持高速通信(200Mbps，比CAN总线快200倍)，这是用于自动化的工业标准现场总线。

　　(3)EtherCAT硬件/软件仅存在于EASE上，因此在MCU基板上没有性能损失

　　(4)EASE具有Arduino Uno的尺寸，因此可以利用Arduino生态系统的优势。

　　(5)多个EASE之间的菊花链连接简化了布线的拓扑。

　　(6)EtherCAT供电(POE)技术减少了所需的电线和电源插座的数量。

　　(7)Arduino开发板与EASE之间的数据包通过SPI进行通信，从而使EASE与许多不同类型的开发板兼容，包括Arduino开发板和MBed开发板。

　　(8)由Esmacat库开发的Arduino和Mbed使用户可以快速在基板和EASE之间开发代码。

　　(9)该屏蔽层具有8个寄存器，可用于通过连接到屏蔽层的以太网电缆通过EtherCAT主站在设备之间发送/接收数据。