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功能模块
发布时间:2020-05-14 16:36

11.3.1 上电后找零点抱闸输出控制

找零点可以使用两种信号来源:第一是使用外部接近开关等传感器;第二是使用伺服的力矩到达的信号输出功能。找零点还分成找一零点和两零点两种方式。
第一种方式首先要将外部传感器信号接入到驱动器的NL、PL的端子上,再通过总线读入;
第二种方式首先要将伺服中的力矩到达门限设置成20%左右或者更低,然后让电机先向一个方向运动,直到检测到信号后,改变电机的运动方向,再检测到信号后则完成找零点。
一点式找零点就是在通电后,使电缸无条件向下运动,检测到零点后停止。电缸的总长度根据丝杆导程、丝杆行程、减速比等几个相关参数来确定。
通过驱动器的BRKR信号的输出来实现抱闸控制。
注:寻位速度和力矩门限可标定。

11.3.2 故障自动清零

当检测到某一个驱动器报警时(超速、过载、位置超差等原因),伺服驱动器无法对电机进行控制,平台可能会失控,这时应该立即将此电机的抱闸信号关闭(抱闸有效),然后将其它正常的电缸调节到和有故障的缸同一个位置上,位置同步后,将有故障的伺服进行故障清除,再检测“伺服准备好”的信号,如果伺服具备再次启动的情况后,打开伺服使能,在打开抱闸信号(不报闸)。
如果多个缸同时报警,这时应将其它正常工作的电缸调节到中位的位置上,其余操作同上。

11.3.4 多轴级联

有些场合可能需要多个平台进行同步控制,比如一个影院有多个自由度平台,需要同步控制。在不超过255个轴(85个三自由度平台)的情况下,只需要一个主站控制器就可以了。这时则需要对多个平台进行复制控制。

11.3.5 若干个姿态叠加控制

例如在单一自由度的运动时,上面叠加一个其它频率的运动波形。
打个比方,过山车在开始爬坡上升时,俯仰角度由水平到一定的角度过程中,由于牵引驱动是采用链条拖拽的方式,我们的平台能使乘客能感受到链条的每一节的振动。

11.3.6 控制卡启动延时控制

由于伺服控制器从上电到启动完成需要若干秒的时间,这时伺服处于非正常状态,因此控制卡在上电后需要读取“伺服准备好”的信号,等到所有的伺服都准备好后,在进行接下来的控制。
 
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