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三自由度船舶仿真单人座椅 科研教学仿真平台
发布时间:2020-05-14 16:44

  基于运动学模型控制和基于动力学模型控制是目前六自由度平台主要应用的两种控制策略。

  (1) 利用运动学模型控制

  首先建立六自由度平台的数学模型,通过运动学反解得出空间位姿与各个电动缸杆长之前的函数关系,然后将杆长位移转换为电动缸驱动器识别的输入信号,控制杆长运动到期望位置;由于各个电动缸间已经运动解耦,每个电动缸形成一支控制回路,只要保证每支回路的控制精度就可以保证六自由度平台位姿精度,如下图所示,该控制方法在实际应用中较多。

  (2) 利用动力学模型控制

  同理,先要建立六自由度平台的动力学模型,得出每个电动缸力矩与空间位姿之间的关系,将解算出的力矩值经伺服驱动器控制电动缸运动到预期位置,从而实现对整个转台位姿的控制;该方法从理论上能够实现解耦控制,但是机械摩擦、冲击等非线性因素很难融入模型中,使得模型复杂度较高,解算难度较大,在实际应用中较少。

  虽然图中每支电动缸回路均是闭环控制系统,但是六自由度平台位姿并没有反馈到输入端,所以从整体上来看属于半闭环控制系统。

  本设计的六自由度平台的俯仰角可以通过倾角传感器测得实际的位置信息,因此,全闭环控制在该六自由度平台控制系统可以使用。


  南京全控航空科技有限公司创建于2013年,注册资金1000万,占地面积5000平米。是一家集研发设计、生产安装、销售服务为一体的多元化发展综合性高科技技术型企业。拥有自主品牌商标和产品知识产权,主导产品为:三/六自由度运动仿真平台、赛车/飞行游戏平台、地震仿真平台、虚拟仿真模拟平台、三/六自由度运动平台控制卡、各类自由度平台控制系统、控制软件、标定软件、播放软件、中控软件以及同步软件和VR虚拟设备等,广泛应用在各种训练,如飞行、舰艇、坦克等的驾驶模拟,以及动感电影、娱乐设备等各特种行业设备领域。目前已通过GJB9001C-2017武器装备质量管理体系、GB/T28001-2011/OHSAS18001:2007职业健康安全管理体系、ISO9001质量体系、ISO14001环境管理体系认证和CE产品认证,拥有软著54件、专利32件、软品8件,并获得中国质量诚信4A级品牌企业、江苏省民营科技企业、软件企业、江苏省高新技术后备企业、南京市2017年度“专精特新”中小企业、江宁区“守合同重信用”企业、江宁区知识产权示范企业等称号,其中六自由仿真平台被认定为江苏省重点推广应用的新技术新产品、江苏省高新技术产品、南京市新兴产业重点推广应用产品。
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  常见问题解答:
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