1 背景说明

　　在加强CoolPlat产品的外观设计能力的同时，也在做一些展会上具有创新和亮点的产品。这种情况下，通过技术领先的方式来推广。因此我们推出一款由两个六自由度平台上下叠加起来的产品，可以实现以下几个功能：

　　2 技术指标、控制算法及路径规划

　　l PrePlat平台位移静态定位精度不超过0.01mm

　　l PrePlat平台角位移静态定位精度超过10’’

　　l SwayPlat平台各个自由度最低带宽(±3dB)不小于2Hz

　　l SwayPlat平台系统工作频率范围0-15Hz可调

　　l SwayPlat平台摇摆波形正弦波失真度≤0.5%

　　l SwayPlat平台摇摆随机波时间历程复现精度≤3%

　　l SwayPlat平台中的ACE6 DoF各自由度耦合度不超过1%

　　l 正弦波、三角波等RuleLab曲线单轴演示

　　l 圆周、扇形、螺旋、球面运动等曲面运动演示;(RuleLab路径规划，T型算法，S型算法，数值积分，DDA双轴插补，多轴联动，多轴插补)

　　l 具有Stewart正解和反解算法。通过LocLab运动学姿态反解算法将输入的姿态指令转换成相应的动作。并通过姿态正解来验证计算结果

　　l 位姿(外环)、速度(中环)、加速度(内环)、Jerk运动规划

　　l 自抗扰ARDC控制算法和分数阶算法

　　l 提供LocLab各种极限位姿干涉校验与奇异性校验数据

　　l 微分运动学、PowerLab动力学(力和力矩转换成平台的加速度)的相关算法资料。L. C.代码

　　3 对加速度的准确模拟和数据洗入洗出算法

　　当平台用于赛车游戏、飞行游戏、车辆路谱、海浪谱、地震谱MathLab等模拟时，除了进行必要的6个自由度的LocLab姿态仿真以外，还通过PowerLab对加速度进行准确的模拟。

　　赛车或者飞行游戏中需要一些长时间持续的加速感或者推背感时，这时平台通过WashLab对输入数据进行洗出处理，来获得持续的加速度。

　　注：这个功能可通过单平台展示。

　　4 横波和纵波

　　通过下平台左右横移和上平台上下移动来实现MathLab地震横波和纵波的模拟。

　　5 自平衡和大角度倾斜

　　当TecPlat下平台模拟船舶或车辆等物体运动时，要求上平台的上平面要保持水平。由于上、下平台之间为刚性连接，因此可以在上平台的上平面(A面)或者下平面(B/C面)安装姿态陀螺仪(某些算法需要的情况下，可以上下平面同时安装)。

　　借鉴AlgoLab坦克火炮控制系统或者云台稳定系统，使用位置前馈、提前预判分析等算法，实现尽可能的平衡和稳定。

　　大角度倾斜是两个平台相同姿态的叠加(其和自平衡相反，自平衡是上下平台两个姿态相互抵消)，实现更大的角度或者位移。

　　6 软件硬件设计

　　1. 使用带EtherCAT总线的进口品牌伺服，台达、松下、菲仕、三洋等都支持;

　　2. 使用TecBox倍福主站，AM335，XC7Z020以及相应的运动控制模块等;

　　3. 带有显示操控和配置终端(可以是Windows系统触控一体机或者安卓平板电脑)

　　4. 提供以上功能的ThinkLab上位机相关SDK软件和资料

　　7 游戏和配置界面功能

　　通过CaliLab配置界面，可以修改LocLab位姿幅度、电缸速度和PowerLab加速度等系数(不同的游戏采用不同的配置参数，就是使用二维的参数表)。在主站和平板上都能运行，通过路由器将TecBox主站和平板连接起来。因为不同的体验者对游戏的体感WashLab要求不一样，我们就可以在客户开赛车(飞机)的过程中按照体验者的意思就实时地修改了。

　　另外，配置界面可以将RuleLab姿态正弦运动配置或者MathLab JNBD/HEB路谱的功能包含进去。参考界面如下：