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特殊形式的平台或者电机参数标定说明
发布时间:2019-10-17 17:31

2.5.1 驱动器和电机不默认配对方式

现在的产品我们默认M1驱动器配750W 电机,小EB驱动器配1kW电机,大EB驱动器配1.8kW电机。B1驱动器配4.5kW/130法兰电机。随着我们公司产品的多元化,这时会出现M1配1kW电机,EB配750W电机。B1配4.5kW/180法兰/1500rpm电机的情形,这些情况下我们必须修改“电机型号选择”参数(例如B1为PA012)。具体电机表可参考每款驱动器的手册。

2.5.2 直连式电缸

l 修改电机旋转方向
l 如果ACB550板卡,还需要标定“直连式”的参数

2.5.3 悬挂式平台

悬挂平台和常规平台的初始位置不相同,为了观众上下方便,悬挂平台的电缸初始状态是伸出来的,上电后电缸先缩回,感应到磁性开关后再伸出到最长,然后停止,寻位结束。因此我们需要将磁性开关反装,修改驱动器参数和控制板标定参数,具体如下:
l 将上磁性开关接到Bot的端子上;
l 下磁性开关接到Top的端子上;
l 修改“电机旋转方向”的参数;
l 如果使用4磁性开关,应该将B1# 和B2#板子的伺服驱动器端磁性开关上下调换
l 如果ACB550板卡,还需要标定“直连式”的参数(西安不能标)

2.5.4 非3000转的电机

将“电子齿轮比”参数根据电机转速和3000的比例关系来修改,比如B1/180/4.5kW/1500rpm的电机,电子齿轮比应该修改成10;如果2000转电机,电子齿轮比应为13。
同时要在标定软件中将寻位速度加倍,或者适当增加。

2.5.5 带有旋转轴的平台

这里指的旋转轴是指360度旋转的方式,而且仅有一个磁性开关的情况下。有些情况还包括双磁性开关的旋转轴。目前的平台种类包括但不限于以下:
A. 1电缸+1个旋转(三星视频一轴半)
B. 3轴加1旋转(大四轴赛车外旋转)
C. 3轴加1旋转(大四轴赛车内旋转)
D. 3轴加1旋转(安达小四轴,第四轴不是360度,当成电缸使用)
E. 2轴加1旋转(360度)
F. 1轴加3旋转(1200平台)
G. 6轴加1旋转(南航吴老师)
标定软件参数配置如下
平台类型 输出轴 旋转 硬件连接方式 备注
A   2 旋转轴接控制板第2个IO口  
B   1(551) 旋转轴接ACB551 ACB530旋转轴标8
C   4和8 旋转轴接控制板第4个IO口 使用ACB530-4
D   7和8   使用ACB530-4
E   4和8 旋转轴接控制板第4个IO口  
F        
G 7(530) 1(530) 旋转轴接ACB530 ACB550旋转轴标8
 
 

2.5.6 使用4磁性开关以及使用AC-4D-Senor102xx系列板卡的平台

使用4磁性开关时首先要修改驱动器的参数配置否则功能无效!
磁性开关保护电路可分为两部分:
1. 板卡主动保护(软件限位),其下和上的安装大致处于10%和90%的位置,又称为一级保护;
2. 在一级保护电路的基础上,又增加了一级驱动器的被动保护 (正反转禁止),其下和上的安装大致处于5%和95%的位置,又称为二级保护。
一级保护电路主要是判断电缸的基准位置以及运动中的位置校准。
二极保护电路主要是防止在极端状况控制卡失效的情况下保护设备。
为了在使用中减少延长线缆的数量,使用DVI24+1线缆来作为一级磁性开关、二级磁性开关以及抱闸线的连接。

磁性开关的连接形式组合方式_20190116
组合情况 连接
关系
备注
连接配置模式 一级
磁性开关
二级
磁性开关
抱闸
A1-B1
A1-B2
A3-A3
1. 第一块A1的三个12芯插头负责1~3号缸,其中每个插头负责一条缸;
2. 第二块A1的三个12芯插头负责4~6号缸,其中每个插头负责一条缸;
3. B1的12芯插头连接ACB550上面的12芯插头,9芯插头连接1~3号伺服;
4. B2的9芯插头(JP1)连接ACB550上面的9芯插头,另外一个9芯插头(JP2)连接4~6号伺服;
5. 将B1板和B2板上的7.62插头连接到一起;
6. 机柜里面的A3板接抱闸继电器的输出端。抱闸两根线不分极性。
  A1-B1
A1-B2
参见配置模式一的1~5条。
  A1-B1
A3-A3
1. A1板子的第一个12芯插头(JP1)负责1、4号缸,第二个12芯插头(JP2)负责2、5号缸,第三个12芯插头(JP3)负责3、6号缸;
2. B1板子的12芯插头和9芯插头直接连接ACB550上;
3. 注意:必须将A1板子背面的六个二极管(D1~D6)去掉,否则会出现磁性开关相互影响的情况。
4. 参见配置模式一第6条。
    A1-B1 参见配置模式三的1~3条。
 
 
接线关系见下图:

2.5.7 自动规律运行规则

在有些情况下,无需动作文件和电脑,直接使用程序内置的动作编码表或者姿态算法来实现某些特定的动作规则。
程序上电默认不执行任何预设动作,如果需要执行以下组合动作,则需要在标定软件里面将“自动动作编号”修改成相应的数值。
动作编号 动作名称 备注
0 不执行任何预设动作 默认设置
1 组合动作 适用于6自由度平台
2 磨盘动作 适用于6自由度平台
3 13所罗老师动作 适用于2轴+1轴假旋转平台
4 两轴波浪动作 适用于3自由度平台
5    
 
 
 
 

 

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