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常见六自由度运动平台功能设计有哪些
发布时间:2022-02-23 13:09

  六自由度平台非常适合进行模拟训练,国内主流的需要模拟训练领域基本都是通过三/六自由度平台来模拟场景,比方模拟直升机、飞机、汽车、船舶等,人体通过乘坐在模拟器上直观感受模拟器加速、爬升、下降和颠簸等感觉。从控制角度看,六自由度运动平台控制系统是一种电动伺服控制系统。要对其进行控制系统的总体设计,就必须先明确该系统的结构特性与工作原理,分析该系统应当包含的功能模块。然后基于其功能需求,设计出整个系统所需的硬件模块,画出控制系统构成图。而后对硬件部分和软件部分分别进行设计和规划,从而完成六自由度运动平台控制系统的总体功能设计。在实际控制过程中,主控单元需要频繁地执行正反解、轨迹规划求解等计算任务,且这些任务的计算量都比较大。此外,完备的控制系统还应包括人机交互、实时数据存储等功能。下面为各位列举一些常见的六自由度运动平台功能:

六自由度运动平台效果图

  (1)位置控制:本文采用的控制方式主要是位置控制,当系统发出指令时,平台的六个电动缸能够按照指令,在系统限定范围内进行伸缩运动,使运动平台实现空间中六个自由度的目标运动。

  (2)限位系统:当六自由度运动平台的某个电动缸超过其运动范围时,必须有限位系统检测到这一问题,即刻将限位信号反馈至上位控制系统,系统发出警报,并执行相应保护措施。

  (3)伺服警报:当六自由度运动平台出现超载警报、电池警报、编码器通信警报、振动检测警报、散热系统过热警报等问题,系统会立即发出伺服警报,通过关闭伺服或指令脉冲禁止输入等动作,将伺服电机关闭,及时地保护运动平台。

  (4)人机界面:控制系统需提供一个用户使用的界面,操作简明,方便控制,该界面应包含:控制方案选择、参数初始化、基本指令输入输出等;平台的位置姿态和电动缸伸缩量、速度等反馈参量及其运动曲线的同步显示;伺服控制系统当前运行状态等。

  (5)急停装置:当系统发出严重故障问题警报时,若不能利用控制按键及时停止平台的运动,可以通过急停装置,直接切断整个系统电源,令平台立即停止运动,避免运动平台受到碰撞损坏等严重事故的发生。

  (6)寻零、定位:在人机界面上需要有控制按键,可以令平台自动回归到零点位置,或定位到空间限定范围内的任一位置。

  (7)自动检测:系统通电之后,即刻开始检测伺服控制系统各个构成模块是否正常运行,并将检测结果及时向上位机反馈报告。

  以上是常见六自由度平台功能设计,但六自由度平台基本都是定制化产品,南京全控也会根据客户的要求定制一些特定的功能设计,这些都需要结合客户需求在制作之前进行设计测试,进行力反馈测试无误后才会进行生产,确保平台能够有效满足客户需求,欢迎各位如果有此类需求随时可以联系我们进行咨询了解。

关键词: 六自由度运动平台,功能设计
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