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6.7.1 ACB55x控制电缆端子对应关系_20180927解决漂
| 伺服驱动器端子号(SCSI-50P) | ACB550控制板(DB15两排公头) | 信号名 | 颜色 | 定义 | 备注 |
| 7 | 1 | PULS+ | 蓝 | 位置指令PULS (焊接时请使用双绞线) | +24V |
| 8 | 9 | PULS- | 蓝白 | 信号输入 | |
| 11 | 2 | SIGN+ | 方向指令SIGN (焊接时请使用双绞线) | +24V | |
| 12 | 10 | SIGN- | 紫白 | 信号输入 | |
| 47 | 3 | COM+ | 紫 | 输入信号共阳端 | +24V |
| 40 | 11 | SON | 粉黑 | 伺服使能 | |
| 44 | 12 | CLE | 橙黑 | 剩余脉冲清除 | |
| 45 | 4 | ALRS | 橙 | 报警清除 | |
| 1, 2, 30, 32 | 15 | DOCOM | 粉 | 输出I/O口公共地 | GND |
| 29 | 8 | COIN1 | 红黑 | 定位完成/速度到达 | |
| 31 | 7 | ALM | 红 | 伺服报警 | |
| 33 | 6 | OA+ | 棕白 | 编码器A相信号 (焊接时请使用双绞线) | |
| 34 | 14 | OA- | 棕 | ||
| 35 | 13 | OB+ | 白 | 编码器B相信号 (焊接时请使用双绞线) | |
| 36 | 5 | OB- | 白黑 |
6.7.2 ACB53x/ACB55x-东菱EPS-B1/B2/M1参数修改_20190314_修改PA004
| 参数号 | 说明 | 原来值 | 修改后的数值 | 备注 |
| PA000 | 供电电压选择(最高位)和电机旋转方向(最低位) | h.xxxx | h.bxxa |
如果是折返电机，需要a修改为1，直连无需更改） 如果是AC220，将b改成0; 如果是AC380，将b改成1; |
| PA205 | 电子齿轮比 | 1 | 20 | |
| PA402 | 正转侧转矩限制 | 250 | 200 | |
| PA403 | 正转侧转矩限制 | 250 | 200 | |
| PA510 | 转矩限制中重映射 | h.3210 | h.32d0 | |
| PA511 | 报警信号高低电平取反 | 0000 | 0001 | |
| PA530 |
速度偏差报警门限等级 |
3 |
10 | |
| PA201 | 功能控制功能开关2 | 0000 | 1002 |
1. 增加Z脉冲的宽度（仅使用ACB530时有效）； 2. 如果直连电机，需要改成3100； 3. 如果断电后电缸有抖动，则最低位应该改成2； 4. M1 最高位3；B1最高位: 1 |
| PA210 | 编码器分频脉冲数 | 16384 | 16 | 增加Z脉冲宽度（仅使用ACB530时有效） |
| PA004 | A1(4对极)或A2电机(5对极)选择以及编码器抗干扰度选择 | xxx1 | xx10 |
增加编码器抗干扰，解决ACB550飘； x0xx适用于A1电机； x1xx适用于A2电机； |
| PA001 | 功能选择应用开关2 | 0021 | 3021 | 最高位的数值越大过载时间越长（0~5） |
| PA009 | 功能选择应用开关10 | 0001 | 0110 | 只有使用外部制动电阻时才需要设置 |
| PA535 | 特殊功能开关 | 0000 | 0002 | 解决尘稻M1上电平台振动的问题 |
| PA537 | 外部再生电阻阻值 | 30 | 范围 5~200 Ohm，根据实际参数选择 | |
| PA538 | 外部再生电阻容量 | 60 | 范围 20~3000 W，根据实际参数选择 | |
| PA015 | RS485通讯地址 | 1 | 1~6 | 要求和驱动器所对应的电缸的编号相同 |
| PA016 | RS485通讯功能选择开关 | 0095 | 6 | 115200bps |
| PA003 | 正转/反转驱动禁止 | 0011 | 0000 | （仅使用四磁性开关时有效） |
| PA508 | 输出信号形态选择 | 0000 | 1100 | （仅使用四磁性开关时有效） |
6.7.3 ACB53x/ACB55x-东菱EPS-M1参照EB变刚参数修改
| 参数号 | 说明 | 原来值 | 修改后的数值 | 备注 |
| PA100 | 第一位置环增益 | 40 | 70 |
较大的数值可以缩短定位时间； 如果设置过大可能引起震动 |
| PA110 | 速度前馈增益 | 0 | 60 | 在根据内部位置指令计算的速度控制指令中，将乘以本参数比率后的值，加算到来自位置控制处理的速度指令。 |
| PA303 | 指令线性加速时间 | 0 | 500 | 单位mS |
| PA304 | 指令线性减速时间 | 0 | 500 | 单位mS |
6.7.4 ACB53x/ACB55x-东菱EPS-M1 ModBus参数设置
| 参数号 | 说明 | 原来值 | 修改后的数值 | 备注 |
| PA000 | 控制模式选择 |
0020 (扭矩模式) 00A0 (位置模式) |
||
| PA015 | RS485通讯地址 | 根据实际情况修改 | ||
| PA016 | RS485通讯功能选择开关 | 0095 | 0005 | |
| PA304 |
关键词： DORNA,东菱,EPS-B1,系列,伺服,驱动器,6.7.
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