4.5.1 ACB53x Cable between Board and Driver控制电缆端子对应关系

Driver(X2) 伺服驱动器端子号(X2)	Board ACB530版本及以下DB15两排公头	Signal Name 信号名	Define 定义	Notes 备注
26	1	PULS+	指令脉冲（反转）	+24V
18	2	PULS-		Signal Input信号输入
24	3	SIGN+	指令脉冲（正转）/ 旋转方向	+24V
25	4	SIGN-		Signal Input信号输入
16	5	COM+	Power In 外部输入电源	+24V
14	6	SON	Driver ON input 伺服ON输入	Servo ON
23	7	DOCOM	GND 输出信号接地	GND
	8(保留)	+24V	Top and Bottom Magnetic Switchs Power(Valid ONLY 3-wire) 磁性开关供电	0.1A fused 串接0.1A保险
7	9	ALRS	警报清除输入	仅ACB530版本有效
4	10	CZ	Z pulse P+ (OC) Z 相输出 (集电极开路)	Signal Output信号输出
6	11	DGND	Z pulse N- 零脉冲地信号	GND
21	12	ALM	Driver alarm output 伺服警报输出	Servo error
用黑红白三线的头子	13	GND	Top and Bottom Magnetic Switchs GND 磁性开关地	Black (female) 黑 (孔)
	14	SICK_U	Top Magnetic Switch Signal Input 顶部磁性开关输入信号	Red (female) 红 (孔)
	15	SICK_D	Bottom  Magnetic Switch Signal Input 底部磁性开关输入信号	White (female) 白 (孔)

表4.5.1海得伺服驱动器端子号（CN2）和PCB插座DB15端子号的焊接关系

4.5.2 连接线缆制作要求

l 线缆长度为50cm；6根
l 使用12芯0.2m²黑色屏蔽护套线；
l 屏蔽网焊在外壳上；
l 使用压铸方式；

4.5.3 连接线缆材料清单

l 正凌精工DB15公头两排焊线式 6只
l 正凌精工DB26公头三排焊线式 6只
l 磁性开关 12条
l 12芯黑色护套线 3米

ACB530-海得参数修改

参数号	说明	原来值	修改后的数值	备注	方案
PA1	电机型号代码	参见备注1	参见备注1	修改此参数，PA0 需为302。设置后烧入，断电重上电生效
PA12	位置指令脉冲分频分子	1	10	如果不修改此值，电机运行会很慢
PA53	SON强制使能位	1	0	驱动器不强制使能，使能信号由控制板中的SON输入管脚输入	可不改
PA64	DI2功能自定义(CLE)	2	7	防止参数与PA66相同而报错	可不改
PA66	DI4功能自定义(ALRS)	4	2	DI4 定义为CLE，为剩余脉冲清零	可不改
PA57	DO1功能自定义 (ALM)	1	5	DO1 定义为TRQL，为力矩到达	方案1
PA58	DO2功能自定义 (COIN)	3	2	防止参数与PA57相同而报错	方案2
PA57	DO1功能自定义 (ALM)	1	3	DO1 定义为COIN，为位置到达	方案2
PA56	DO1输出端口有效电平定义	000	001	PA56.0 = 1, DO1 的有效输出电平为高。	方案2
PA17	位置超差检测范围	400	800~1000		方案2
PA16	定位完成范围	20	8000~10000		方案2
PA13	位置指令脉冲分频分母	1	1	如果不是1，应该改成1
PA4	控制方式选择	0	0	但有些驱动器的出厂默认不是0时，要将此参数修改成0
PA14	位置指令脉冲输入方式	0	0	但有些驱动器的出厂默认不是0时，要将此参数修改成0

表4.5.2海得伺服驱动器需要修改的参数

备注1：
l 常用的750W (80-G02430)电机配H3N-DD驱动器，PA1的参数为33；
l 常用的1kW (80-G03330)电机配H3N-DD驱动器，PA1的参数为35；
l 常用的1.8W (110-G06030)电机配H3N-FD驱动器，PA1的参数为58；
l 常用的3.8kW (80-G15025)电机配H3N-GD驱动器，PA1的参数为79；
备注2：
l 绿色和蓝色参数为两种方案，分别采用力矩到达和位置到达的方式。它们之间二选一，不能同时设置！
l 需要设置PA58和PA57参数时，要按照PA58先设置，PA57后设置，顺序不可颠倒。
l 橙色参数一般情况下已经是驱动器的默认参数了，不需要再设置。