1.6.1 简介

当有些特殊的运动平台不需要快速的运动或者不需要大的载荷时，这时可以不需要使用常规的伺服电机的方案，而使用电推杆的方式，这样可以有效的降低平台的生产成本。因此我们特此开发了一款电推杆型平台专用的控制器。其是3/6自由度电推杆平台控制器，额外带有8路特效输出和两路信号输入，适合于小型负载平台使用。另外具有编码器A/B信号反馈检测、力矩到达、位置超差信号检测功能。

1.6.2 控制器图片

1.6.3 主要功能

l 可驱动6通道9~24V直流无刷电机，每个电机最大功率为100W；
l 每个通道均带有独立的电流检测电路，可检测到平台的负载率，电推杆是否处于堵转等状态以及相应的故障模式检测；
l 每通道都带有电机编码器AB相信号脉冲检测功能，这样无需在电推杆上安装电子尺即可实现平台位置反馈，从而实现闭环控制；
l 两路开关量信号检测可以作为平台状态输入控制和急停、静止等功能；
l 额外高达1A的8通道的输出，用户可以配置成继电器、电磁阀控制输出，作为外扩特效等功能；
l 针对有些客户对电推杆平台的网络通讯需求，因此在ACB500D的基础上增加了一路RJ45网络接口，可以实现TCP/UDP通讯。同时去除了特效输出的功能；

1.6.4 控制器上面集成了如下的输入输出接口

l 32bit 处理器*1
l RS-485接口*1
l RS-232接口*1
l RJ45接口*1（仅ACB500D具有此功能）
l 9V~24V直流电机驱动（每通道最大4A）*6
l 电机电流采样通道*6
l 电机编码器AB相脉冲信号采样*6
l 电磁阀/继电器输出接口*8（仅ACB500具有此功能）
l 开关量输入接口*2
l 5V传感器供电输出接口*6
l 输入电源防反接保护
l 输出电源π滤波处理（仅ACB500D具有此功能）
l 各个功能模块独立供电，减少了各个模块之间的信号和功率约束
 
DB9多功能电机控制输入输出接口定义表

ACB500控制板(DB9两排公头)	信号名	定义	备注
1, 6	Motor+	直流电机驱动	+24V
8, 9	Motor-		信号输入
2	Vpower	传感器供电，带有100mA自恢复保险	+24V
3	OA	编码器A相信号	编码器分辨率为每转6个脉冲
4	OB	编码器B相信号
5	GND	传感器地	GND
7	SICK	磁性开关输入信号	作为绝对位置定位