5D动感影院座椅信号控制板ACB5xx系列版本，于2012年开始生产，是一款专门为了电动平台定制的控制器，可支持西门子、施耐德、安川、三菱、富士、松下、台达、东元、华大、东菱、迈信、广数、凯恩帝、埃斯顿、欧诺克、和利时、海得等市面主流伺服系统。

　　从ACB540开始，主控芯片也进行了相应的升级，使用了更高速度的32bit ARM Cortex-M3芯片。其中ACB54x控制板增加了一颗32bit协处理器(并非传统的双核概念，而是真正的双CPU芯片)，具有A/B/Z编码器信号反馈检测、扭矩信号实时检测、驱动器报警检测和驱动器警报清除等功能。大大提高了电缸的控制精度。

　　改进的控制算法，使得电动缸可以在进行正常上升下降的动作时融入颤动、抖动等特殊动作。采用了智能的模糊神经网络控制算法，同时增加了一路RS232的通讯接口，用户可通过接口调节控制平台(需要配合标定软件)，用于调节平台运动的多种参数。

　　板上的6个驱动器的接口为DB15(双排)孔座;标定接口为DB9孔座;电源输入接口为EDG7.62-2弯脚带封边针座;5D动感影院座椅信号控制板V520版本，于2013年10月份生产，是一款专门为了电动平台定制的控制器，可支持西门子、安川、松下、三菱、台达、东元、华大、四通等市面主流伺服系统。

　　l 控制板内部集成三/六自由度平台的数据模型和算法模型，通过接收上位机的三/六自由度 (X, Y, Z, α, β, γ)姿态数据进行相应的数学运算，进而计算出3/6只缸的伸长量。

　　l 控制板带有TCP/UDP、CAN、RS-232、RS-485端口接收上位机来的状态信号(3个位移量X，Y，Z和俯仰角α，倾侧角β，转向角γ)，转换成6台伺服缸的指令信号通过伺服控制，从而求得采样时刻运动平台在空间的实际姿态(3个位移量，3个转角)，通过编码器反馈信号的解算，经高速采集至计算机完成计算，并实施数字式闭环控制。使6台电动缸同时协调动作构成平台运动的瞬时姿态。

　　l 通过EtherCAT总线或者CANOpen总线与伺服驱动器通讯

　　l 控制系统可实时调节控制板的控制参数，并存储，以适应不同变化的场景;

　　l 采用双核处理器，六轴控制功能，CPU主频不低于120MHz，至少为32bit，并带有辅助运算的协处理器;

　　l 带有A+/A-和B+/B-的差分信号输入反馈;

　　l 板载具有可控制电机抱闸功能(同时带有线圈两极开路、短路，单级对地短路、对电源短路检测和保护功能);

　　l 检测伺服驱动器的位置到达信号输入、扭矩过载信号输入、位置超差报警输入、故障报警信号输入、Z脉冲输入等功能;

　　l 可控制驱动器的工作/休眠状态、脉冲清零输出、故障复位等功能;

　　l 带有安全带未系提示(平台不工作)和座椅紧急开关功能;

　　l 板载不少于8路电磁阀的驱动功能，具有开路、短路、接电源、接地的检测和保护功能。可作为特效输出。以及4路开关量输入，可用作紧急开关、安全带开关、座椅开关、投币器信号等功能。
 

　　1.4.1 ACB510电动控制板图片

　　资源介绍

　　l 32bit 处理器*1

　　l RS-485接口*1

　　l RS-232接口*1

　　l 电磁阀/继电器输出接口*16

　　l 伺服电机驱动*6

　　输入：两路磁性开关、编码器Z信号

　　输出：脉冲、方向、使能、脉冲清零

　　版本升级变化

　　1.4.2 ACB520电动控制板图片

　　ACB520版本和ACB510有以下不同

　　l 特效从16路改到8路

　　l 增加了4路信号输入(座椅开关，安全带开关，紧急开关等)

　　l 增加了485级联，方便多套控制器之间的总线连接

　　l 增加了驱动器报警检测输入
 

　　1.4.3 ACB530电动控制板图片

　　ACB530版本和ACB520有以下不同

　　l 增加了一路CAN总线通讯接口

　　l 减少了2路信号输入(实际可能不需要这么多的信号输入)

　　l 减少了2路拨码开关调节

　　l 增加了驱动器故障清除输出
 

　　1.4.4 ACB540电动控制板图片

　　ACB540版本和ACB530有以下不同

　　l 增加了一颗CPU

　　l 将磁性开关信号输入独立开来，不再共用一个接头和引线

　　l 取消了特效输出

　　l 增加了扭矩信号检测

　　l 用户需注意接插件端子和定位孔与ACB530版本的细微调整
 

　　1.4.5 ACB550电动控制板图片

　　ACB550版本和ACB540有以下不同：

　　l 将辅助CPU改成更快的64位高速处理芯片

　　l 取消了Z脉冲的输入功能。使用采集脉冲更细致的编码器A+/A-和B+/B-的差分信号输入

　　l 恢复了ACB540版本取消掉的电机抱闸控制(或者电磁阀、继电器特效控制)功能

　　l 板子改成更合理的10*20cm尺寸，更优良的电气布局和EMC特性。但是用户需注意接插件端子管脚定义和定位孔与ACB530及ACB540版本的不同

　　l 由于大部分驱动器没有扭矩值的模拟值实时输出，因此取消了扭矩信号的ADC输入功能

　　l 增加了力矩到达信号输入

　　l 增加了位置超差报警输入

　　l 增加了脉冲清零输出，在快速到达目标位置的同时和以有效防止位置控制超调

　　l 适当增大了DB15插座之间的间距，使得可以适合压胶接头

　　l 由于采用了提取AB相的脉冲信号，可以精密的控制旋转平台，并使旋转平台具有360度连续的位置模式(详细控制方式和原理可参见《南京全控科技有限公司运动平台控制板_六(三)自由度姿态 X, Y, Z, α, β, γ_通讯协议.pdf》)和速度控制模式(分为速度反馈闭环和PWM信号开环两种)

　　l

　　指示灯解释：

　　l Power1 LED：1#CPU供电，亮起表示供电正常

　　l Power2 LED：2#CPU供电，亮起表示供电正常

　　l Status1 LED：1#CPU状态指示灯，正常工作状态是1秒钟闪烁一次

　　l Status2 LED：2#CPU状态指示灯，正常工作状态是不亮

　　l Communication1 LED：1#CPU通讯指示灯，当接收到RS485信号时亮起

　　l Communication2 LED：1#CPU通讯指示灯，当与2#CPU通讯成功时亮起

　　l Communication3 LED：2#CPU通讯指示灯，正常工作状态是不亮
 

　　1.4.6 ACB551电动控制板简介

　　我公司在2016年1月正式推出了ACB551型电动平台运动控制卡，它仅为1自由度电动平台控制器，板子尺寸只有100*70mm，约为成年人的半个手掌大小。它主要用作在两轴/三轴/四轴旋转平台的多板级联使用，这样就使得滑环(导电环)只需要4路(两路AC220V，两路485信号)就够了，这样可以方便旋转平台的综合布置。

　　其中保留了两路开关量输入通道，作为安全带开关和急停开关。

　　其中ACB551的DB15接口定义和ACB550完全一致。

　　ACB551单轴电动控制板图片

　　控制器上面集成了如下的输入输出接口

　　l 32bit 处理器*2

　　l RS-485接口*1

　　l RS-232接口*1

　　l 伺服电机驱动*1

　　l 电机编码器AB相脉冲信号采样*1

　　l 磁性开关输入接口*2

　　l 开关量输入接口*2

　　l 拨码开关输入接口*4

　　1.4.7 ACB530E电动控制板简介

　　我公司在2017年4月正式推出了ACB530E型电动平台运动控制卡，它作为ACB530的升级版，板子尺寸和安装定位孔与ACB550完全相同，为10*20cm，
 

　　ACB530E网络型电动控制板图片

　　除了ACB530的端口以外，ACB530E额外增加了如下的输入输出接口

　　l RJ45 LAN接口*1

　　l RJ45 WAN接口*1

　　l RP-SMA-KE外螺内针天线插座

　　l RS-485接口*1

　　l RS-232接口*1(公头，和PC串口定义完全一致)

　　l Wi-Fi LED指示灯*1

　　l Wi-Fi设置按键*2

　　除此以外，ACB530E的接口定义和ACB530完全一致。
 

　　1.4.8 ACB5xx 控制板工作原理

　　当控制板通电时，程序延迟5秒钟(保证驱动器可靠上电)后进入到自动寻位阶段，

　　下面以ACB530控制板来举例。ACB530控制板上有三个指示灯，分别是红色的电源指示灯、绿色的工作状态指示灯和黄色的通讯状态指示灯。控制板正常的状态是：红色电源灯常亮，绿色工作灯闪烁(闪烁频率大概在1Hz左右)，如果有RS-485通讯，黄色通讯灯也会常亮(建议数据包频率不小于2Hz)，如果通讯灯出现闪烁，这就表明可能有数据包丢失，应该检查通讯线缆或者RS232-RS485转换器是否出现故障。

ACB530控制板正常工作图片