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详解工业自由度并联机器人(Delta并联机器人)
发布时间:2021-07-19 14:15

  并联机器人在上世纪90年代才真正引起广泛注意,具有刚度高、速度快、柔性强、重量轻等优点,与串联机器人一起构成工业机器人的重要部分。在食品、医药、电子等轻工业中应用最为广泛,在物料的搬运、包装、分拣等方面有着无可比拟的优势。近两年,随着并联机器人在市场中的应用日益从广泛,已成为工业机器人需求增长的新生力量。

  所谓,工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置,它能自动执行工作,是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥,也可以按照预先编排的程序运行,现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

  主体即机座和执行机构,包括臂部、腕部和手部,有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3~6个运动自由度,其中腕部通常有1~3个运动自由度;驱动系统包括动力装置和传动机构,用以使执行机构产生相应的动作;控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号,并进行控制。

  自由度并联机器人(Delta并联机器人)

  自由度并联机构种类较多,形式较复杂,主要有三自由度和六自由度并联结构,广泛应用在飞行模拟器、6维力与力矩传感器和并联机床等领域。其特点有:

  结构紧凑,刚度高,承载能力大;

  无累计误差,精度高;

  占用空间小;

  速度快,运动性能佳,

  部件磨损小,寿命长

  应用领域

  并联机构多用于需要高刚度、高精度、高速度,无需大空间的场合,具体应用包括:

  1、食品、医药、电子、化工行业的分拣、搬运、装箱等。

  2、模拟运动;如飞行员三维空间训练模拟器;工程模拟器,如船用摇摆台等;检测产品在模拟的反复冲击、振动下的运行可靠性;娱乐运动模拟台。

  3、并联机床

  4、对接动作;如宇宙飞船的空间对接;汽车装配线上的车轮安装;医院中的假肢接骨。

  5、承载运动;如大扭矩螺栓紧固;短距离重物搬运。

  6、金属切削加工;可应用于各类铣床、磨床钻床或点焊机、切割机。

  7、可用于测量机,用来作为其他机构的误差补偿器

  8、微操作机器人;用于微动机构或者微型机构

  9、机器人关节;可用作机器人的关节,爬行机构、食品、医药包装和移载机械手等

  我国的并联机器人起步较晚,技术研发和应用水平与国外仍有差距,但随着近年国内各行业的发展,涌现大量并联机器人企业,在市场和人才的共同作用下,国内并联机器人也大有赶超国外之势,并且国内拥有国外很多无法具备的先天优势,产业链、价格成本、技术更新以及市场促进都在激励这个行业的发展,其中南京全控这家专业研发定制三/六自由度运动平台的企业最为代表,其所生产的产品应用到飞行、赛车模拟领域,更是与国内5G研发企业合作一系列包括5G远程客车驾驶、5G远程采矿挖掘机操控等项目,都预示这这个行业在国内的进步,同时,也有专家预测“并联市场需求即将迎来井喷式增长”。

关键词: 并联机器人,Delta并联机器人
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