六自由度摇摆台，在业内又被称作六自由度动感平台。顾名思义，这是一种并联结构的运动平台。目前，对这项技术的研发和应用已经很成熟了，不过相信大部分朋友日常生活中对这一运动平台还并不熟悉。所以，小编就来给大家介绍一下六自由度平台的特点。相信认真看完本篇的介绍，你一定能增长很多知识。

　　六自由度摇摆台算法

　　六轴定位系统强调的是六轴以及定位。六轴指能完成六个自由度运动的电动设备。具体包括XY水平运动，z上下运动，旋转，以及两个方向上的摇摆。

　　定位是指对运动精度有要求的设备。并联是指系统中所有运动机构同时运动实现一个目标位置。串联是指系统中运动机构独立运动，最终到一个目标位置。

　　并联的结构常见的是六个腿，六个支点同时推动一个运动面，变腿长式或者单腿加关节;也有tripod结构，三条腿，一个支点，每个单腿另加XY平移机构。

　　串联则较为简单，六个独立工作的平台叠加到一起运动。关于优缺点：六轴并联系统优点在于体积紧凑，没有那么多线。串联结构一层一层台子，叠六层，每加一层，对底层台子的负载能力要求就增加一些，体积也会变大。串联结构的台子负载能力不及并联的。

　　并且六个台子有十几根线做通讯和供电用的，非常混乱。六轴并联机构是通过一个矩阵换算方式分解一个目标位置的。所以可以很好的避免叠加误差，提高重复精度。

　　串联结构的优点就比较简单啦。并联的旋转是无法360度无限制旋转的，并联结构各个自由度的行程是非常受限的，串联就不会。并且如果不是非要六轴，只要4轴或者5轴，串联就可以比较随意的增减搭配。
 

　　六自由度摇摆台基本功能

　　-运动姿态模拟

　　电动六自由度摇摆台具有六个自由度的运动，可以完成其可达运动空间内的任意运动姿态模拟。六个自由度的运动既可以单独动作，也可任意多个自由度组合运动。

　　-运动参数设定

　　摇摆台运动前，可先根据要求设定摇摆台的运动参数，设置参数包括：运动自由度选择、所选自由度的运动规律、所选自由度的运动幅值、所选自由度的运动频率、摇摆台上运动平台的回转中心。

　　-运动信息显示功能

　　摇摆台上位机软件还可实时显示摇摆台当前的运动状态，摇摆台运动姿态的三维动画显示;摇摆台六根电动缸的实时运动速度、位移曲线显示;摇摆台六根电动缸的运动位置实时数据显示。