六自由度平台，是在1965年由英国工程师 Stewart 设计提出，因此也称为Stewart 平台，它最初主要是用作训练飞机驾驶员的飞行模拟器。并联机构相对串联机构具有结构刚度大、承载能力强、位置精度高、动态响应快等特点。1978 年 Hunt教授针对串联机械手刚度差、承载能力弱、有累积误差、反解求解困难等缺点，提出并联构型的概念，并将 Gough-Stewart 机构应用到工业机器人领域。从此并联机构开始越来越广泛地应用于以下场合：

　　l 运动模拟SimPlat(飞行模拟、驾驶模拟、道路模拟、海浪模拟、地震模拟体验台)

　　l 精密定位/空间对接PrePlat(微动机构、大规模集成电路加工、并联挖掘机械、并联机床、工业装配机械手、空间对接技术地面试验、大型望远镜、误差补偿装置、照相机聚焦等)

　　l 六维力/力矩传感控制平台

　　l 振动平台SwayPlat(利用它的快速响应能力)

　　仿真模拟平台按驱动方式分为三种：气动平台、液压平台、电动平台;按自由度可分为ACE3三自由度平台和ACE6六自由度平台。

　　气动平台关键部件为气压缸、气动电磁阀和空压机。其具有结构简单，耗电适中，价格低廉，无污染，动作响应速度快，工作可靠，便于维护，寿命长，适应温度范围广。缺点是动力较小、噪声大、平台运行速度不均匀等。

　　液压平台关键部件为液压缸、液压电磁阀(可分为开关阀和比例阀两类)和液压泵站。动力在三者中最大，适用于高载的情况。其价格中等、动作相对气动平台来说要缓和，噪音低;

　　TecPlat电动平台关键部件为电动缸、减速机、伺服电机、伺服电机驱动器、ACB系列运动控制卡等，一般有三自由度和六自由度两种。动力大小仅次于液压平台。其具有响应速度快，灵敏度高，控制精确，结构简单，可靠性高，噪音小，清洁卫生，便于维护。唯一缺点就是控制系统复杂，成本较高。

　　在六自由度平台TecPlat的驱动系统中，电动驱动由于省去了能量的中间转换环节，电动机直接产生力和力矩，运动过程确定性好，效率高，没有复杂的管路系统具有高紧凑型，反应灵敏使用方便且成本较低。电动驱动方式具有以上较多的优点，所以该驱动方式在工业控制领域使用较为广泛。
 

　　表2.1平台驱动方式比较表

　　电动驱动控制系统TecBox中电动机的类型较多，包括步进电动机、交流伺服电动机、无刷直流伺服电动机等。交流伺服同步电动机是由正弦波信号控制，转矩脉动小;同时电机的体积较小，惯量小，转动平滑，而且电机快速响应性好、输出转矩大、反应灵敏、易于实现精确控制，所以本方案采用电动驱动方式，动力装置选用交流伺服同步电机。