在EtherCAT总线型控制系统的通讯中，主站控制器除了连接伺服驱动器以外，很多时候还需要连接相关的外围设备，比如I/O输入输出模块、IMU陀螺仪、拉力/压力传感器、动态扭力传感器、六维力传感器、振动传感器、温湿度传感器等，基本都是电压、电流、RS232、RS485、RS422等信号接口，几乎没有EtherCAT总线型接口，这样很难和主站进行高速通讯。

　　在这种情况下，我们开发出了ACB130 EtherCAT总线型从站控制器(板载集成IMU 9轴陀螺仪模块)，主CPU选用AX58200，其是是一款2/3端口EtherCAT从站专用通讯SoC，以ARM Cortex-M4F微控制器为核心，EtherCAT从站控制器(ESC)集成两个可同时支持光纤和铜线网路应用的百兆以太网PHY。支持含RMII接口与硬体加密引擎的10/100 Mbps以太网MAC，快速USB OTG与SPI/UART/I2C/I2S/CAN/PWM等各种通讯接口。

　　ACB130是一款高性能、高精度的9轴惯性测量单元，它整合了三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁力计等传感器，通过独有的算法进行矫正和计算，能提供包括欧拉角、四元数和加速度等信息在内的精确数据。通过CaliLab软件可以进行修改传感器参数、保存和读取数据等操作。同时提供线图、3D模型等多种显示模式。

　　该板卡体积小巧，可通过平面安者立式导轨安装的方式，易于组装，方便用户嵌入到自己系统中进行开发和集成。

　　主要特征：

　　(1)MEMS 微型惯性测量单元(IMU)

　　(2)集成三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴磁力计

　　(3)实时计算传感器的姿态方向、线性加速度以及角速度等数据

　　(4)加速度计、陀螺仪和磁力计的校准功能

　　(5)修改、保存和读取传感器参数数据

　　(6)输出包括欧拉角、四元数等多种数据和包括3D视图在内等多种视图模式。