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由于目前主流中低端的伺服驱动器系统都不带有扭矩输出的接口,所以控制板在电动缸的上下两个极限位置的控制时,必须采用磁性开关才确定电动缸的位置。 DB15序 号 信号名 磁性开关
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9.1 简介 采用德国倍福高性能双核主站+EtherCAT高速总线+运动控制模块+台达A2E系列伺服驱动器。大大提高产品的整体动态响应特性、控制精度、状态监视以及丰富的扩展接口等。 控制系
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8 .1 基于STM32的CANOpen主站开发 利用STM32的内部CAN模块进行外部收发器的设计,实现CAN通信接口硬件电路。 在C/OS-III操作系统上进行相关程序开发,实现CANOpen主站功能,在DS402协议下支持
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6. 21 .1 ACB55x控制电缆端子和图 科C3 对应关系_201 80923 伺服驱动器端子号 CN1 ( DB-44 P) ACB5 4 0控制板( DB15 两排公头) 信号名 颜色 定义 备注 1 1 PULS+ 蓝 位置指令PULS (必须使用一对双绞线) +
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6.1 7 .1 ACB55x控制电缆端子和安川-5/-7对应关系 伺服驱动器端子号 CN1 (SCSI-50P) ACB550控制板( DB15 两排公头) 信号名 颜色 定义 备注 7 1 PULS+ 蓝 位置指令PULS (必须使用一对双绞线) +24V 8 9 PUL
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6.12.1 ACB55x控制电缆端子对应关系 伺服驱动器端子号 (SCSI-50P) ACB550控制板( DB15 两排公头) 信号名 颜色 定义 备注 43 1 PULS+ 蓝 位置指令PULS (焊接时请使用双绞线) +24V 41 9 PULS- 蓝白 信号输入
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6.8.1 ACB55x控制电缆端子对应关系 伺服驱动器端子号 (CN2 DB25针) ACB550控制板( DB15 两排公头) 信号名 颜色 定义 备注 20 1 PULS+ 蓝 位置指令PULS (焊接时请使用双绞线) +24V 7 9 PULS- 蓝白 信号输
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导入或手动输入平台的铰接点坐标和电动缸相关参数后,程序根据内置的正解和反解算法计算出电缸的伸长量和平台位姿数值,以及它们之间的相互转换,同时也可以将生成的数据保存
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将Stewart平台铰接点参数带入到上述公式中,使用MATLAB求得在初始位姿下,如图2.22.1所示,六根杆长和设计时的参数一致。 平台参数为: lxa 上平台X轴坐标 lya 上平台Y轴坐标 lza = 上平台
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